公元2020年，在原本平静繁荣的希望市，就因为一个幻想着长生不死的巴氏企业总裁巴董和只追求虚荣外表的秘书密斯林，居然唤醒了一件千年古衣，和被封印在古衣里的宇宙头号通缉犯路法，他利用这两人的贪心和欲望安全的藏身在巴王集团总部的密室中，并且开始唤醒自己的禁卫军幽冥部队，命令他们来收集由邪恶所产生的复活能量。
另一方面，从小带着不解秘密长大的男孩儿李昊天，过着富有生活的富二代徐霆飞，还有好胜冲动的高数天才吴刚，以及充满自信不计后果的孤儿花君冕，这四位来自不同环境的男孩在密修者杨欢迎与术修者清自在的鼓励下，分别成为了四副铠甲召唤人，他们在不断修炼提升自己的意能，与一次次跟幽冥魔的艰苦战斗中将铠甲战斗术提升，并且体悟到铠甲深不可测的战斗力量。
而四个幽冥队长，苏晞，安迷修，乔奢费和库忿斯，当年他们在路法的最后一击之下逃过了镇魔塔内的千年封印，并且展开了他们的地球生活，千年来，他们隐藏着自己的身份，还渐渐地习惯了与地球人共处的幸福和快乐，谁也没有想到，路法会在复活后展开毁灭地球的计划，四个人于是消极的抵抗路法的召唤，却躲不过路法老谋深算的设计与陷阱，几次冲突矛盾后，路法开始失去耐心，恼羞成怒之下，以不择手段的方式打击他们心中渴望和平安定的意志，同一时间，路法也收集到足够的邪恶复活能量，以及遗失在藏修者体内的基因，成功地将自己数字基因重组的功能激活，玄冥队长苏晞为了阻止路法牺牲了，最后路法启动阿瑞斯的终极军令集结号令，强迫激化三队长，灰冥副队长沙宾，赤冥副队长库拉的魔性来与铠甲勇士展开生死对决，不过此时的铠甲的战斗力量因为小天，小飞，小刚，小冕四人的不断提升意能而非常强大，成功将其打败，直接面对战斗力最强大的路法，在一番苦战中，小天因为领悟到刑天铠甲战斗术中的奥义，而将精气神发挥到意能的最高境界，终于爆发出前所未有的能量，并启动了刑天铠甲的地狱升级功能，小天最后以战神刑天铠甲消灭并封印了路法。
故事原本应该到此结束，不过谁也没有想到，小天的一转念，竟然启动了另一个不可思议的因果故事。
-欢欢铁板烧-
杨欢迎什么风把你吹来啦？
李昊天今天是顺丰，我就被吹来看看你咯，刚才怎么人都走了？
杨欢迎我也不明白呀，我只是让他们别浪费粮食。
李昊天如果做一件不能给别人带来幸福的事，还不如不做。
杨欢迎大老板就是会说话，现在厉害喽，前两天我听柚子说你的快递公司发展的还不错，恭喜恭喜，你总算熬出头了。
李昊天一般啦，就是多请了些人帮忙而已。
杨欢迎比我好了，你看我这里，里里外外都是我一个人在打理。
李昊天小刚不是说要来这里帮忙的吗？
杨欢迎说过啊，开店来吃早餐，收店来吃晚餐，吃完就回家去跟心怡打游戏了。
李昊天他们两个感情一直都这么好，其实我觉得小刚每天不止打游戏，他现在估计又不知道跑到哪个地方去练功了。
杨欢迎我看呐，他都快成个武疯子了。
李昊天路法他们不是全部被封印起来了吗？他还练哪门子功啊？
杨欢迎是啊，我也是这么跟他说的，我觉得他就应该跟你一样把召唤器给毁掉。
李昊天嗯，是啊。
毁了召唤器？他怎么可能真的毁掉？
“你就不想回到过去拯救你的父母吗？”
“你不想知道苏晞临死前到底想对你说什么吗？”
“关于你前世今生的秘密......”
这些是他永远无法放下的执念，所以在所有人以为他已经彻底告别铠甲勇士身份的时候，他做了一个大胆又危险的决定，他没有销毁刑天召唤器，而是将它仔细地擦拭干净，放入一个金属盒子中，在一个无人知晓的深夜，他独自一人来到了市郊一片荒僻的山坡，挖了一个深坑，将那个承载着巨大秘密和力量的盒子深深埋入了地底。
他告诉自己，这只是封存，是留一个念想，一个或许永远也不会去触碰的可能性，但内心深处，他知道这只是自欺欺人，只要召唤器还在，路法的话语就依然有迹可循，那个回到过去的疯狂念头就从未真正熄灭。
杨欢迎来，尝尝这个，我新调的酱汁。
刑天召唤器严重警告，十秒内解除封印。
路法（幽冥魔形态）这真是老天开眼了，看我这次怎么收拾你们！
苏晞（幼年）将军，您认识我的爸爸妈妈吗？他们是什么样的人？为什么...我和其他的队员好像不太一样？
年幼的苏晞穿着阿瑞斯新兵训练服，站在路法的办公室里，别的队员都有家人来探望，只有她像是凭空出现，被路法将军直接带入军营，却又要求她从最底层做起。
端坐在巨大办公桌后的路法，身披代表着阿瑞斯最高军衔的披风，此时的他周身散发着的是宇宙中最强大的的正气，是守护银河正义的铠甲部队总长，是阿瑞斯禁卫军的精神支柱，深受爱戴与敬畏。
听到苏晞的问题，记忆中，那场惨烈平叛战的硝烟仿佛再次弥漫开来，苏晞的亲生父母正是那场企图颠覆阿瑞斯政权，掀起无边战火的叛军首领，他们拥有着惊人的力量，她的父亲更是拥有与他相反的宇宙中最强的至邪之气，为了平息叛乱，减少更多无辜伤亡，路法不得不在最终的决战中亲手将这对强大的夫妇就地正法。
战后清理战场时，他们在一个隐秘的庇护所里发现了这个尚在襁褓中的女婴，她睡得正熟。
路法（你的父母...他们是强大的战士，却也是迷失在权力和黑暗力量中的可怜人，他们的邪气绝不能让你继承。）
路法苏晞，你的名字是我为你取的，晞意为破晓之光，黎明之意，我希望你的人生能永远面向太阳，行走在光明之下，而不是沉溺于过去。
苏晞（幼年）（又是这样逃避我的问题......）
其实路法避开关于她父母真相的残酷部分，因为那个真相对于年幼的苏晞来说太过沉重，他将她带入军营，严格要求，让她从底层摸爬滚打，正是希望用钢铁般的纪律和正义的信念，磨砺她的意志，引导她体内的力量走向正途，彻底隔绝她那与生俱来，可能引她堕落的邪恶血，他甚至暗中压制了她早期偶尔会失控显现的，带有她父亲特征的邪恶能量。
苏晞（幼年）(面向太阳...行走在光明之下......)
尽管训练艰苦，时常受伤，但苏晞从未抱怨，因为她知道这是将军的期望，也是她获得认可的唯一途径，她对这位既是养父又是最高长官的路法充满了敬畏与无比的敬佩，她渴望变得强大，渴望有一天能像将军一样成为守护正义的英雄。
路法你和别人没有什么不一样，在阿瑞斯，在铠甲部队，实力和战功才是衡量一切的标准。
路法站起身，走到窗边，望着窗外在阿瑞斯星穿梭不息的战舰。
路法忘记那些无谓的疑惑，你的战场在前方，你的价值需要你用手中的武器和身上的铠甲去证明。
苏晞（幼年）是！将军！苏晞明白！
苏队长挺直了小小的身躯，用力地行了一个军礼，她将路法的期望深深烙印在心中。
看着苏晞努力模仿大人，却依旧稚嫩的模样，路法背对着她的脸上，闪过一丝极其复杂的情绪。
他确实有一个亲生儿子安迷修，但安迷修性格温和，甚至有些优柔，并不完全符合路法心目中铁血继承人的形象，而苏晞，这个流淌着叛逆与强大力量血液的孩子却展现出了惊人的毅力和对力量的渴望，经过严格引导，或许真能成为他最理想的接班人，继承他的衣钵，甚至超越他。
然而这份期望的背后是深埋的担忧，他亲手斩断了她的过去，为她铺设了一条光明的道路，却又无时无刻不在警惕着她血脉中可能苏醒的黑暗，他既希望她茁壮成长，如同追逐阳光的幼苗，又害怕她终有一日会挣脱束缚，走向她父母的老路，甚至与自己为敌。
路法(我亲手将你从黑暗的废墟中抱起，为你命名，教你握剑，我恨你体内那与我毕生守护的光明相争的邪恶血脉，却又怕你这棵幼苗在我严苛的期望与隐瞒的真相下最终枯萎。
路法（苏晞，别让我失望......)
路法以正义之名塑造她，却也以爱和谎言禁锢了她真实的起源，这份复杂的根基在万年后地球的最终决战中，当苏晞面对路法彻底堕落的真相时，化作了最深刻的痛苦与最决绝的反抗。
她最终选择了真正的光明，却也永远失去了那个曾给予她名字和方向的“父亲”，命运的因果早在阿瑞斯星便已埋下了种子。
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