商朝的烽火在牧野之战后熄灭，周朝的礼乐声在镐京响起，历史的车轮碾过封神之战的余烬，迎来了新的纪元。自此，人间再无人皇与天同齐的盛况，只有“九五之尊”的周天子，恪守着人臣之礼，三界秩序彻底落入天庭掌控。
周朝初年的西岐城外，一间破败的茅草屋里，住着一个名叫天蓬的乞丐。他衣衫褴褛，却总捧着一卷破旧的竹简，对着上面的文字苦读——前几日他去参加乡学考试，却因出身卑微、字迹潦草落榜，只能在茅草屋里暗自神伤。
这日，茅草屋的门突然被推开，一道金光洒入，太上老君拄着拐杖，仙风道骨地站在门口。他看着狼狈的天蓬，眼中却满是赞许：“你便是天蓬？贫道李耳，今日特来寻你。”天蓬又惊又疑，忙起身行礼，却因衣衫破旧而局促不安。周围路过的村民见一个乞丐竟能得仙人召见，纷纷驻足观望，眼神里满是取笑，天蓬低下头，攥紧了手中的竹简。
太上老君却不在意旁人目光，只道：“你虽落魄，却有一颗向道之心。且你与天庭有缘，速随我去寻玄都大法师，他会传你神通，助你上天为官。”天蓬闻言，早已忘了旁人的取笑，连忙点头应允，跟着太上老君离开了茅草屋。
两人来到玄都大法师的道场，玄都见天蓬虽出身贫寒，却品性纯良，便亲自照料：先是引他去灵泉沐浴，洗去一身尘垢；又取来干净的道袍，让他换上；而后便开始传授神通——从基础的爬云之术教起，再到能变化万物、护体御敌的天罡三十六变。天蓬天资聪颖，又肯下苦功，不过数年便将神通学透，一身修为远超同辈。
太上老君见他学有所成，便亲自带他飞升天庭，还以九天神铁为原料，融入自身灵力，为他炼制了一柄九齿钉耙——此耙重达万钧，能砸能耙，既是兵器也是法宝。玉帝张百忍见天蓬神通不凡，又得太上老君举荐，便封他为“天河水府天蓬元帅”，让他掌管天河十万水兵，镇守天庭水路。天蓬终于摆脱了乞丐的身份，成了天庭有头有脸的神将，他站在天河岸边，看着滚滚天河之水，心中满是感激，暗暗发誓要恪尽职守，不辜负老君与玄都的栽培。
可好景不长，天庭的安稳并未持续太久。玉帝张百忍有个妹妹，名唤瑶姬，生得倾国倾城，被三界称为“三界公主”，不仅凡间的妖精倾慕她，连天庭的仙娥也暗自羡慕。有一条修炼千年的蛟龙，对瑶姬一见钟情，屡次在南天门外徘徊，想要一睹芳容；无独有偶，玉帝身边的左金童，也早已对瑶姬心生爱慕，只是碍于天规与君臣之别，不敢表露。
一日，蛟龙又来南天门外等候，恰好被左金童撞见。左金童本就因瑶姬对蛟龙心生不满，此刻见他再次纠缠，顿时怒火中烧，上前便与蛟龙打斗起来。两人一个是天庭仙官，一个是凡间精怪，打得天翻地覆，南天门外的祥云被搅得支离破碎，动静之大，很快就传到了瑶姬耳中。
瑶姬得知此事，又惊又气，连忙赶往南天门。她虽为公主，却也习得一身好法术，见两人打得难解难分，当即祭出法宝，几招便将蛟龙降服，打入锁妖塔中。可此时的左金童，早已因打斗时触犯天规，被玉帝下令贬下凡间投胎——等瑶姬赶到时，左金童的魂魄已落入轮回，成了凡间一个名叫杨天佑的书生。
瑶姬看着空荡荡的南天门外，心中满是失落与愧疚，她觉得是自己连累了左金童。不久后，她竟不顾天规，私自下凡，找到了已长成青年的杨天佑。两人一见倾心，很快便结为夫妻，在凡间过起了男耕女织的生活，还生下了三个孩子：大儿子杨蛟，二儿子杨二郎，小女儿杨婵。
此事终究还是传到了天庭。玉帝张百忍得知妹妹不仅私自下凡，还与凡人成婚生子，顿时勃然大怒——尤其是当他听说，左金童（杨天佑）曾私下说过“杨天佑的身体死了没关系，我还可以用我儿子杨蛟的身体”时，更是气得浑身发抖。他当即下令，派天兵下凡，斩杀杨天佑，捉拿瑶姬与三个孩子。
可玉帝转念一想，又犯了难：天庭刚稳固不久，十万天兵多是新人，没什么经验；若是让李靖（李天王）去，他虽执法严明，却过于刚硬，万一办事不利，或是在凡间大肆杀戮，岂不是毁了杨蛟的名声，损坏天庭颜面？左金童已经让他颜面尽失，这事绝不能再出纰漏。而且，李靖与哪吒素有嫌隙，若是让他插手，指不定会惹出更多麻烦。
思来想去，玉帝终于想到了天蓬元帅：“天蓬曾是凡间乞丐，深知人情冷暖，性情有情有义，办事定然周全。传朕旨意，命天蓬元帅率领十万天兵，下凡捉拿杨二郎与杨婵，务必将他们带回天庭，不得伤及无辜，也不可泄露天庭机密，尤其不能让李天王知晓此事！”
旨意传到天河水府，天蓬接过圣旨，心中五味杂陈——他虽感念玉帝的信任，却也知晓此事关乎一条人命（杨天佑已被斩杀）与两个孩子的命运。他站在天河岸边，看着手中的九齿钉耙，想起自己当年落魄时的处境，暗自叹息：这天庭的天规，终究还是容不下半点人情，而他这趟下凡，怕是又要卷入一场难解难分的劫难之中了。
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