他思来想去，决定不做等待，正式与匈奴人做最后决战，便正色道：“李将军与赵将军贻误军机，日后自以军法处置，现时我们不可错失良机，必在此时此地与匈奴决一死战！”
卫青多做布置，先是传令以武刚车围成圆形营栅，令公孙敖等率领五千骑兵杀入匈奴士兵阵中，给予重大冲击。精兵刚出，匈奴那边迅速察觉出了，派遣了一万骑兵准备迎战。
此时已是日薄西山，沙漠中气候反复不定，两军立于两侧，遥遥对峙，忽然一阵狂风袭卷而来，卷起黄沙漫漫，飞沙走石之际，霎时迷了双方将士的眼，两军由着这狂沙卷起的漫天迷雾隔开，彼此谁也无法看清楚谁。
“大将军，这可如何是好？”领兵立于前的公孙敖焦急问道。
卫青用手挡着漂至眼前的沙尘，这沙漠天气反常，但此刻两军对垒，岂可轻易撤军？若轻易撤军，是放了匈奴人一条生路，大军有可能无功而返。
他思想至此，下令道：“我军无法看清楚敌军，想来敌军亦是如此，领兵分两翼左右包抄，务必擒得伊稚斜，去！”
军令一下，公孙敖等便即各领一支精兵，分兵左右两路纵横包抄，将匈奴大营包围起来，伊稚斜单于吃惊不已，虽然遇上卫青大军不是第一次，但几乎每次都不曾占得便宜。此刻他亲率大军与汉军进行激烈交战，双方实力相差不远，但汉军看上去兵强马壮。
漫天黄沙舞过，刀剑自狂风中劈劈叭叭纵横交错，激烈交锋，到处是砍将下来的头颅与残缺的肢体，鲜血狂溅喷射着，将这黄色的沙漠染得殷红。
这一仗打了几个时辰之久，伊稚斜单于见天色灰暗，黄昏将至，汉军人多势众，且兵马强壮，双方久打下去已方撑不下去，便带数百精兵，坐骡车往汉军的包围圈冲去，其他匈奴将领与士卒拥上去掩护，伊稚斜自西北方杀出，狂奔而去。
此时汉军骑兵与余下的匈奴士兵混战成一团，搏打扭杀，死伤相若。
卫青部将擒得单于亲信，闻说伊稚斜已带人逃窜，便下令派遣一支轻骑连夜追袭，尔后亲率主力大军长途奔袭，杀奔匈奴人的腹地。
此次追击持续了整夜，一路上匈奴士兵们被冲散击杀，余下的无心恋战，或顺势投降，或四下逃散开去。
黎明时分，卫青率领的大军一连追赶二百余里，但伊稚斜仿佛像失去踪影一般，寻觅不到了。
卫青心里失望，合计一下长途追击只俘杀了匈奴士兵一万多人，根本不曾抓到或捕杀单于，按照出征前的目标，此次战役的目的是将匈奴主力全数歼灭。
现李广与赵食其迟迟未至，更是削弱全军实力，否则或可取得更大胜利。
卫青在荒漠中引马而立，眼前已到匈奴的真颜山，昔日汉军叛将翕侯赵信的城池正建于此，卫青下令将城中储存的粮草尽给全军士兵食用。
一日一夜的激战，已是人尽马疲，他传令全军在此休整一日，次日再引兵回去。
次日正午，汉军整军返回，临行前将城中所剩的粮草一烧而尽，这熊熊大火映照着漫天黄沙，红黄交融，烈焰狂沙，成了一道奇异的风景。
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