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一是“五军营”，即原由五军都督府教练的军兵，分为步兵与骑兵两个兵种，包括京师卫所军和各地抽调来京的班军。

二是“三千营”，由边境少数民族即所谓“边外降丁”组成，主要是骑兵。原来只作为仪仗，后来主要用于巡哨。

三是“神机营”，用火器装备起来的步兵军团。据说当时采用安南神机枪的制造方法，制成神机枪和神机炮两种火器，炮利于守，枪利于战。神机营成为作战力较强的机械兵种。[257]

三大营都设有“提督内臣（宦官）”或“坐营内臣”，另有武臣及坐营官、司官、把总。神机营还设有“监枪内臣”。京军三大营兵多用于朝廷的重大军事行动，平时捍卫京师。[257]

注重北疆

朱棣对北部边防进行了大幅度的调整和改造，不仅使边防指挥系统和沿边兵力部署发生了根本性的变化，也使北部边防的攻防组合得到改善。在此基础上，以京军为后盾的分地防御的边防格局初步形成。[81]

北征蒙古

朱棣为了彻底解决元朝的残余势力，从永乐八年（1410年）开始，朱棣亲自率领明军进行北伐（详见“明成祖北伐”词条）。这次北伐，明军在飞云山大战中击破五万蒙古铁骑，蒙古本部的鞑靼向明朝称臣纳贡。

永乐十二年（1414年），朱棣举行第二次北伐，击败了蒙古另一部瓦剌，瓦剌遣使谢罪之后，朱棣班师回朝。

永乐十九年（1421年），朱棣举行第三次北伐，大败兀良哈蒙古。[82]

永乐二十一年（1423年）七月，明成祖第四次北伐，再次亲征阿鲁台。明成祖听闻阿鲁台为瓦剌所败，大军驻师不进。十月，于上庄堡接受也先土干投降，封忠勇王，赐名金忠。十一月，班师回朝。

永乐二十二年（1424年）正月，鞑靼部进犯边关，朱棣组织进行第五次北伐。明成祖五次北伐致使蒙古势力进一削弱，维护了明朝边境的安宁，后来朱棣亦在第五次亲征得胜回朝途中病逝。

哈密驻军

永乐初年，朱棣遣在宫中担任亲卫的义子安定王后裔脱脱空降哈密，设哈密卫，以畏兀儿马哈麻火者为指挥，辜思诚、哈只马哈麻为经历，周安为忠顺王长史、刘行为纪善。

永乐五年（1407年）七月一日壬子，宋晟奏哈密头目陆十等作乱，忠顺王脱脱已杀之，恐有他变，遣人请兵为守备。朱棣敕宋晟以兵五百或一千，选才能之将率领，赴之。且令熟计使相更代。

宣德二年十月二十二日丙子，凉州卫、永昌卫、山丹卫土鞑官军，摆摆罗哈剌等七十家居哈密者，皆思归，令怕哈木来奏：‘愿赴京师效力’。上遣内官李信、林春齎勑谕，哈密忠顺王卜答失里、忠义王弟脱欢帖木儿，‘俾悉遣来’

南征安南

建文元年（1399年），安南国相黎季犛杀其主自称太上皇，立子苍为帝，并改名胡一元。明廷误信安南王陈氏嗣绝，封季犛为王。

不久，故安南王之孙陈天平来奔，季犛佯请陈天平归国为主。永乐四年（1406年）正月，明成祖遣都督黄中以兵5000送陈天平归，三月遭季犛伏兵袭击，黄中败还。

七月，成祖命朱能为征夷将军，张辅，沐晟为副将军，率兵号称80万征讨安南。永乐五年（1407年）正月，明军追安南兵至黄江，攻破其江中兵寨，后又连战木丸江、富良江获胜，俘黎季犛父子。[83] 永乐五年（1407年）六月，明朝令改安南为交阯，设交阯布政使司。

这场战争最后以明朝胜利、胡朝灭亡告终，越南被并入明朝领土，标志着安南属明时期的开始。最终安南独立，明封黎利为安南国王，从此朝贡不绝。