路法的禁卫部队，前身为阿瑞斯星球的铠甲部队的禁卫队战士。幽冥军团分为三个分队：紫冥分队、赤冥分队和灰冥分队。每个幽冥魔都有自己的特点，他们在路法大帝的指挥下还会运用三十六计来攻击铠甲勇士。幽冥军团共有二十四个幽冥魔，加上第二十五个就是路法本人，而他是以灵魂形态附身在一件古代战袍衣服里，并不像其他幽冥魔那样封印在石像内（除库拉）。三个小队里，每队分六只幽冥魔、一个副队长和一个队长。由于路法被封印，所以他想复活的最好方法就是唤醒幽冥魔来四处破坏，伤害别人后便可得到负能量而使自己复活，而复活后的真正目的是抢夺铠甲召唤器，得知召唤器里地球能晶的位置，夺取该星球能晶并毁灭这个星球；推翻皮尔王，让路法顺利当上银河之王（根据戈尔法陈述，地球能晶是路法所有能晶中的最后关键）。 由25只幽冥魔组成，除首领路法外，分为三个分队，每个分队共8人，其中除队长和副队长外，剩下6人均为队员。路法曾是阿瑞斯星球的铠甲总长，巴鲁、沙宾、库拉三人则官拜参谋士，剩下人员以前的军衔未曾提到。
灰冥分队
原路法禁卫战队灰冥分队，成员共8人 。全员为皮尔王时期刑天铠甲召唤人。综合战力是幽冥军团三个分队中最强的。由于阿瑞斯星球盛传路法总长蓄谋叛变，皮尔王被激怒，因此重判赤灰冥队痴绝罪。身体以咖啡色为主（安迷修的身体以紫色和蓝色为主）但是血液为蓝色，被击倒后变成的基因码为蓝色（沙宾在22集被库忿斯击伤手臂时流下的血液为蓝色）但是沙宾两次被库忿斯召唤的金刚铠甲杀死时未变成基因码。除队长安迷修外，其他人名称均以“沙”字为先。 具有幻化成人形的能力。获得负能量的方法是幻化成人形令正常人类作出坏事或向他们直接攻击。
安迷修路法大帝之女，曾救了藏修者李柚儿多次，性格开朗。安迷修在当年宋朝时期就尾随路法攻击地球，被阿瑞斯刑天小队重创，并被封印在镇魔塔里，后被路法解除封印，开始了千年的人类生活，不愿意介入阿瑞斯战争之中，如今在巴王企业任部门经理一职，座驾为丰田威驰。13集登场，16集首次变身与痴系幽冥魔沙芬塔打了一架，22集闯入巴董密室让路法大帝不要自相残杀，结果路法十分愤怒。在第30集路法大帝启动了阿瑞斯集结令失去理智，被刑天铠甲封印。37集复活，40集教训了金刚铠甲。41集安迷修和小天因找李柚儿遇上库忿斯和库拉，安迷修的身份被库忿斯和库拉说出，小天知道后，仍视安迷修为朋友。48集召集了幽冥魔沙隆斯、巴库鲁、库伦克、巴萨帝、沙鲁克，一起反对路法大帝，49集路法大帝召唤修罗铠甲打败小天，夺得刑天召唤器，后幽冥魔赤冥队长库忿斯召唤刑天铠甲除掉了巴库鲁等三只幽冥魔，密斯林受路法命令将召唤器奉还小天，50集路法召唤修罗铠甲又杀死了巴萨帝、沙鲁克，小天受到安迷修误会。
安迷修之后回归幽冥军团。55集小天打败安迷修后却放过了他，56集安迷修经欢迎开导答应偷出庚奴金刚杵，但因失去了小刚和小飞的信任而失败（后被路法用计放走）。第58集向炎帝请求不要打败刑天，遭拒绝后向炎帝挑战，希望用武力迫使其就范，因为实力不敌战败后被炎帝所杀。（后来路法知道此事后一气之下把炎帝杀了）
紫冥分队
原路法禁卫战队紫冥分队，成员共8人。全员为皮尔王时期飞影铠甲召唤人。由于阿瑞斯星球盛传路法总长蓄谋叛变，皮尔王被激怒，因此重判紫冥队贪夺罪，身体颜色以紫，蓝两色为主（乔奢费身体以银色为主）被击倒后变成的基因码为紫色。除队长乔奢费以外，其余七名成员名称均以“巴”字为先。具有打散利用自身能量分子，并融合到墙的分子的穿墙能力，后来亦学会遁地术。获得负能量的方法是抢劫别人的物品。
乔奢费在14集登场，真实身份是幽冥魔紫冥（贪夺罪）分队队长，由于千年的人类生活使得他的身上退却了阿瑞斯战士的魔性，成为了一个向往和平与幸福并为自己理想而拼搏的人，不再愿意介入到阿瑞斯战争之中。一直学理发。后因路法的阴谋而认为自己误杀了人，又被挑拨离间而误杀了自己的理发师傅，还因为路法的挑拨与库忿斯反目成仇,变成了希望市公安局在逃嫌疑犯。因此没了工作和生活住处，只能沦为乞丐饿了就翻垃圾吃，渴了就捡垃圾桶里喝剩下的矿泉水，担惊受怕的过着逃难的生活，十分凄惨。身为其生死之交的库忿斯(司宏饰)在14集登场，与乔奢费一样为了追求自己的理想而脱离了路法，他们共同因为拒绝了昔日首领路法的召唤而遭到其迫害。路法下令害死了库忿斯女友一家，并嫁祸于乔奢费，这要库忿斯愤怒发誓杀死乔奢费为女友报仇。也因而重回了幽冥魔行列，并在与金刚铠甲召唤人吴刚的战斗中打败路法，夺得了金刚铠甲召唤器。
乔奢费多次以金刚铠甲来追杀乔奢费，乔奢费既要躲避警察的通缉也要躲避昔日好友的仇杀，只有灰冥分队副队长沙宾依然还对他友好并施以援助之手，两人是非常要好的战友。然而沙宾最后却因为要保护乔奢费而遭到了复仇心切的库忿斯杀死，这使得压抑痛苦的乔奢费终于爆发了，他愤怒的打败了库忿斯并最后警告库忿斯自己并没有害死他的女友。第一季最后因中了路法所发出的阿瑞斯最终军令集结号令而暴走失控与飞影铠甲进行决战，终被封印。 在第二季中因为再度被激活基因码因而解除了封印，却不愿意回到幽冥军团之中，而居住于偏僻又简陋的未建成大楼内苟且偷生，一样复活行动的沙宾成为了他生活来源的保障。他依旧留恋希望市，并爱上了铠甲勇士杨欢迎，时常得偷偷跑去欢欢铁板烧窥视欢迎，后路法命库忿斯用金刚铠甲杀死了沙宾，让乔奢费认为是铠甲勇士杀死了自己的好友，便怒找铠甲勇士前来寻仇，阴差阳错间杀死了欢迎的挚友清自在，从此欢迎愤恨乔奢费，两人恩断义绝。痛苦的乔奢费在一系列事件过后最终自暴自弃，堕落回归到幽冥军团之中，最后与飞影铠甲进行决战，被飞影侠再次封印。
库忿斯在14集登场，别名阿库，与安迷修、乔奢费为了追求自己的理想而脱离了幽冥军团。但后因为巴尔格姆杀死其女朋友一家，以为是乔奢费让巴尔格姆杀的，发誓替女朋友报仇（其实是路法下令杀害女朋友一家的）而重回幽冥军团。多次与路法大打出手。真实身份是幽冥魔赤冥分队队长。20集与沙芬塔夺走了金刚召唤器，21集召唤金刚铠甲追杀乔奢费，22集再次追杀，被沙宾阻止，后封印沙宾，26集召唤金刚铠甲击败了巴鲁召唤飞影铠甲，后把召唤器还给小刚，第44集被库拉取代队长的职务。不喜欢战斗，因此经常劝说其他幽冥魔撤退。可变身为铠甲勇士刑天、飞影、金刚三侠，后与吴刚结为朋友。在第30集被金刚侠封印。后传中一反常态，回家的欲望深不可拔，帮助路法干起了坏事。39集夺走了小飞的飞影召唤器，第40集变身飞影铠甲袭击小天要召唤器，41集再次召唤，与库拉袭击刑天，后被战神刑天击败，并夺回飞影召唤器，45集再次召唤金刚铠甲假装成小刚封印沙宾，并让乔奢费抱怨铠甲勇士，46集救乔奢费让库罗耶带走，并拿走3个奇怪的能量珠，47集对付疾电飞影，后被飞影打败时喷火逃跑，并拿回金刚召唤器，49集召唤刑天假装成小天是安迷修派来，封印了三个叛徒（巴库鲁、沙隆斯、库伦克）。55集因路法对幽冥军团三位队长下毒，下令杀死三位铠甲召唤人才能解毒，于是在战斗中被金刚铠甲封印。
沙宾化身尹泰希望市公安局妖兽人特别调查小组专员，其真实身份是幽冥魔灰冥分队副队长沙宾。擅自离开路法将军并幻化成地球人在地球上生活。第21集登场，在乔奢费的介绍下认识了地球的奥妙，第22集为保护乔奢费而被库忿斯召唤的金刚铠甲用爆雷炮轰死，第37集复活，第45集为保护乔奢费再次被赤冥队长库忿斯杀死，导致了乔奢费攻向铠甲勇士，也间接导致了术修者清自在的死。
巴鲁巴鲁能够幻化于他人（有一集幻化成柚子外婆），使其被控制，迷惑他人，曾被安迷修揍过。第21集附身小王（小天幸福快递成员），第24集现身幽冥形态，26集与幽冥魔巴库鲁抢夺金刚铠甲失败，29集被飞影铠甲封印。 第37集复活，第54集再次出现，与沙尔曼、巴克特、库索吉斯等幽冥魔抢夺碎片失败，55集率幽冥魔沙芬塔、巴尔格姆、库克前去引诱铠甲勇士出战，失败后逃走。跟随路法大帝，库拉到镇魔塔释放炎帝，因为插话激怒炎帝被炎帝召唤的修罗铠甲踩死，没有留下基因码。
库拉在1000年前路法被封印时附身于初代藏修者体内，潜伏了1000年，后来在柚子盛怒之下苏醒，帮助路法大帝复活，在第29集被金刚铠甲封印。后传中完全复制了柚子的外貌独立行动，在44集提升为赤冥分队队长，59集与刑天等人进行太空战时误撞在战舰上而身亡。第60集时被回到过去的小天召唤的修罗铠甲封印。
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